一种基于力矩控制的管道自动清洗机器人的控制方法

摘要

本发明一种基于力矩控制的管道自动清洗机器人的控制方法,所述机器人包括喷杆及与所述喷杆相连接的喷嘴及安装在机器人上的监控摄像头，所述控制方法包括以下步骤：读取机器人参数配置文件，并开启监控摄像头；获取管道自动清洗信号；输出对第一伺服电机和第二伺服电机的控制信号以控制所述喷杆的竖直旋转轴和所述喷杆的水平旋转轴的运行；判断接收到喷杆水平旋转或竖直旋转轴的返回速度是否为零且持续一定时间T且是否完成一个周期的清洗；如果是，所述机器人沿当前管道移动预设的行进距离;判断机器人已经移动的距离是否大于等于设定的总距离,如果是,终止清洗工作,如果否,则进入下个周期的清洗步骤。本方案有效降低了管道自动清洗机器人在管道中作业中驱动电机的故障率；同时有效提高了对管道油污的清洗效果。

主权项

一种基于力矩控制的管道自动清洗机器人的控制方法,所述机器人包括喷杆及与所述喷杆相连接的喷嘴及安装在机器人上的监控摄像头，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：读取机器人参数配置文件，并开启监控摄像头；获取管道自动清洗信号为圆形管道或近似圆形管道，并根据所述管道自动清洗信号设定所述机器人的清洗参数；输出对用于控制喷杆绕水平旋转轴水平旋转的第一伺服电机和用于控制喷杆绕竖直旋转轴竖直旋转的第二伺服电机的第一控制信号以带动所述机器人的喷嘴移动到管道自动清洗周期的运动原点；输出对第一伺服电机和第二伺服电机的第二控制信号以控制所述喷杆的竖直旋转轴和所述喷杆的水平旋转轴的运行；判断接收到喷杆水平旋转的返回速度是否为零且持续一定时间T；如果是，输出对第一伺服电机和第二伺服电机的第三控制信号以控制所述喷杆的竖直旋转轴和所述喷杆的水平旋转轴的运行；判断接收到喷杆竖直旋转的返回速度是否为零且持续一定时间T；如果是，输出对第一伺服电机和第二伺服电机的第四控制信号以控制所述喷杆的竖直旋转轴和所述喷杆的水平旋转轴的运行；判断接收到喷杆水平旋转的返回速度是否为零且持续一定时间T；如果是，输出对第一伺服电机和第二伺服电机的第五控制信号以控制所述喷杆的竖直旋转轴和所述喷杆的水平旋转轴的运行；判断接收到喷杆竖直旋转的返回速度是否为零且持续一定时间T;如果是,所述机器人沿当前管道移动预设的行进距离;判断机器人已经移动的距离是否大于等于设定的总距离,如果是,终止清洗工作,如果否,则进入下个周期的清洗步骤。