基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法

摘要

本发明公开了基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法，根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，使冲洗轨迹的起点和终点定位准确，提高冲洗的质量和效率。

主权项

基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法，其特征是，包括：步骤一：根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对三维坐标值，判断两者相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整冲洗平台的位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；步骤二：通过控制其控制水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；通过控制喷头实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；步骤三：在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。