基于改进细菌觅食算法的多机器人协作气味源定位方法

摘要

本发明公开了一种基于改进细菌觅食算法的多机器人协作气味源定位方法，该方法包括以下步骤：烟羽发现阶段，在机器人未测得气味烟羽时，将整个工作空间利用Voronoi图方法划分为多个区域，每个机器人在各自的工作区域中执行随机烟羽搜索策略；烟羽跟踪阶段，当机器人检测到气味烟羽时，采用改进细菌觅食算法确定机器人下一步搜索方向，实现气味的自动跟踪；气味源确认阶段，根据机器人所在位置测得的气味浓度值和机器人的位置变化范围，判断确定气味源的位置。本发明实现了多机器人分布式协作快速定位气味源，显著提高了气味源搜寻的效率和气味源定位的精度，可应用于有害/有毒气体检测、灾后搜索和营救等场合。

主权项

一种基于改进细菌觅食算法的多机器人协作气味源定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：烟羽发现阶段：机器人利用气味传感器在工作空间内检测所需搜索的气味烟羽，在机器人未测得气味烟羽时，将整个工作空间利用Voronoi图方法划分为多个区域，每个机器人在各自的工作区域中执行随机烟羽搜索策略；烟羽跟踪阶段：当机器人检测到气味烟羽时，采用改进细菌觅食算法确定机器人下一步搜索方向，实现气味的自动跟踪；烟羽确认阶段：根据机器人测得的气味浓度值和机器人的位置变化范围，判断确定气味源的位置。