基于主动视觉的车标定位方法

摘要

本发明涉及一种基于主动视觉的车标定位方法，其具体步骤是：（1）采用主动视觉搜索寻找车辆的后视镜，并倾斜校正；（2）搜索车辆的车牌和车灯位置；（3）车标的粗定位；（4）根据车标不同位置以及不同的散热网纹理采用不同的方法实现车标精定位。本发明引入了主动视觉的概念，利用主动视觉中，主动的选择性注意机制，主动搜索后视镜，并逐步搜索车灯和车牌区域，通过后视镜进行倾斜校正，通过这两个区域确定水平和竖直方向的范围；定位过程中使用了由粗到精的逐级定位的方法，有利于提高准确性；车标定位中区分了不同的三种散热网的纹理，提高算法的适用性。

主权项

一种基于主动视觉的车标定位方法，其特征在于，其具体步骤是：（1）搜索寻找车辆的后视镜，并倾斜校正采用监测系统主动搜索车辆的后视镜，找到两侧后视镜后，连接两个后视镜区域的最高点，其连线与水平方向的夹角为倾斜校正的角度；（2）搜索车辆的车牌和车灯位置主动搜索车牌区域，根据车牌定位车标的垂直范围，根据三绝对值投影法获得车灯位置，其中三绝对值最大梯度定义如下：其中，G(x,y)为像素点(x,y)分别与像素点 (x‑1,y+1)、(x,y+1)和(x+1,y+1)的灰度差绝对值的最大值，根据车灯定位车标的水平范围以及对车辆的车标不在车灯之间，水平范围进行向上扩展1个车灯宽度，形成两部分待检测区域；（3）车标的粗定位在水平范围扩大后将其通过坐标分为两部分，首先通过统计直方图法判断在车灯上方1个w范围内纹理是不是较为复杂，如果纹理复杂则可以判定车标处于车灯上部，否则处于车灯之间，从而完成车标的粗定位；（4）车标的精定位粗定位完成后需要对所得到图像进行精定位，当车标在车灯上方时，采用边缘检测和形态学方法完成车标的精定位；当车标处于车灯之间时，对于水平纹理和垂直纹理背景特点的车标，应用sobel算子的水平模板和垂直模板进行水平边缘和垂直边缘检测，最后使用形态学的闭运算进行车标精定位；对于具有左右对称性的网状纹理背景特点的车标，首先在粗定位区域中，从左侧截取1/10宽度的矩形区域作为模板，然后从左向右进行模板匹配，当匹配度小于阈值T时，得到左边界，同理获得右边界；对左右边界精定位完成后的车标图像进行Sobel边缘检测，然后进行水平轮廓投影，投影值连续不为0的区域中宽度最大的区域即为车标的上下边界，最终完成车标区域的精确定位。