一种含曲柄连杆机构的ADS换料系统的路径寻优方法

摘要

本发明公开了一种含曲柄连杆机构的ADS换料系统的路径寻优方法，与常规方法不同之处在于：用运输燃料组件的所有转动部件旋转弧度之和来代替燃料组件的运动路程，将归一化的部件旋转时间作为转动弧度的权重因子，通过比较部件旋转弧度总和大小来定性判断换料方案的优劣，选取旋转弧度最小的燃料组件输送方案为最优的换料路径方案，避免了燃料组件复杂运动路径的计算，提高了路径寻优效率，弥补了传统路径寻优方法应用于曲柄连杆机构上精确性的不足，为含曲柄连杆机构的ADS换料系统的换料路径方案的评估提供了一种快速有效的手段。

主权项

一种含曲柄连杆机构的ADS换料系统的路径寻优方法，其特征在于，该方法实现步骤包括：步骤(1)、根据曲柄连杆机构的连动先后关系，依次存储曲柄连杆机构中输送燃料组件的各个转动部件的序号；步骤(2)、燃料组件从被换料夹具拾取到脱离夹具的输送过程中，逐个统计各个独立转动部件的旋转弧度大小与时间长度；步骤(3)、归一化独立旋转时间作为旋转弧度权重因子；步骤(4)、联合转动部件的旋转弧度权重因子，计算燃料组件在一次输送中转动部件的旋转弧度之和，作为燃料组件在一次换料方案中的路程；步骤(5)、计算燃料组件在多次换料方案中的路程，取路程最小值对应的换料方案，即为最优的换料路径方案。