两轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种两轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，包括电池、交流电源、第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、图像采集单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机以及点胶机器人，所述的第一信号处理器通过交流电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元分别发出第一控制信号和第二控制信号，所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过第二信号处理器合成之后，控制点胶机器人的运动，所述的处理器单元还连接至图像采集单元。

主权项

一种两轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电池、交流电源、第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、图像采集单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机以及点胶机器人，所述的第一信号处理器通过交流电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元分别发出第一控制信号和第二控制信号，所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过第二信号处理器合成之后，控制点胶机器人的运动，所述的处理器单元还连接至图像采集单元，其中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器和FPGA处理器，所述的DSP处理器和FPGA处理器上还设置有上位机系统和运动控制系统，以FPGA处理器为处理核心，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径读取模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集单元，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径读取模块、在线输出模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集单元，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用，在电源打开状态下，点胶机器人先进入自锁状态，第一高速直流电机和第二高速直流电机同时工作将执行机构自动移动到废胶回收处，然后自动打开点胶阀门胶体自动流出，等均匀后自动移动执行结构到起始点，此时图像采集单元开启，自动校正点胶头与起始点的对准位置，点胶机器人把储存的实际路径传输参数给控制器中的 DSP 处理器，DSP 处理器把实际路径传输参数转化为点胶机器人在指定运动轨迹下第一高速直流电机和第二高速直流电机要运行的距离，DSP 处理器然后与 FPGA 处理器通讯，FPGA 处理器再根据电机电流和光码盘信息处理两个独立电机的伺服控制，并把处理数据通讯给 DSP 处理器，由 DSP 处理器继续处理后续的运行状态。