用于检测、追踪和估计静止的路边物体的方法和系统

摘要

公开了用于检测、追踪和估计静止的路边物体的方法和系统。一种用于在将由一个或多个车辆上安装的传感器提供的数据用来检测、追踪和/或估计沿道路侧边定位的静止物体（诸如护栏或障碍物）之前选择性地减少或过滤该数据的系统和方法。根据一个实例，该方法通过在将来自几个前视雷达传感器的数据点用来确定是否存在静止的路边物体之前合并、归类和预分类那些数据点来减少数据量。如果该方法确定存在静止的路边物体，则可以将减少或过滤的数据点应用于数据拟合算法以估计物体的大小、形状和/或其他参数。在一个实例中，本方法的输出被提供给在自动或自主驾驶系统。

主权项

一种用于评估路边静止物体的方法，包括以下步骤：从一个或多个车辆上安装的传感器接收传感器读数，所述传感器读数包括多个数据点并且每个数据点对应于在所述传感器中的一个的视野内的物体；将多个数据点合并为合并的数据点的较小集；将合并的数据点归类为归类的数据点的较小集，归类的数据点对应于一个或多个静止物体；将归类的数据点预分类为预分类的数据点的第一较小集和第二较小集，预分类的数据点的第一集对应于仅位于道路左侧上的一个或多个静止物体并且预分类的数据点的第二集对应于仅位于道路右侧上的一个或多个静止物体；通过使用预分类的数据点的第一集来确定道路的左侧上是否存在一个或多个静止物体，并且通过使用预分类的数据点的第二集来确定道路的右侧上是否存在一个或多个静止物体；以及当道路的左侧上存在静止物体时则将预分类的数据点的第一集应用于估计静止物体的大小、形状和/或位置的数据拟合算法，并且当道路的右侧上存在静止物体时则将预分类的数据点的第二集应用于估计静止物体的大小、形状和/或位置的数据拟合算法。