| 摘要 |
모니터링 유닛이 환경을 통과하여 이동되는 때에 모니터링 유닛 주위의 환경의 3D 재구성(3D reconstruction)을 발생하는 방법은, a) 각각 독립적인 클록에 의해 제어되는 적어도 카메라 및 LIDAR 센서를 제공하는 단계; b) 모니터링 유닛의 궤도(trajectory)를 결정하기 위해 카메라를 사용하고, 카메라의 클록을 사용하여 제1 시계열(time series)을 결정하는 단계로서, 제1 시계열은 모니터링 유닛이 궤도의 사전 결정된 포인트에 있었던 때를 상세히 알려주는, 제1 시계열을 결정하는 단계; c) LIDAR 센서로부터의 리턴을 기록하며, LIDAR 센서의 클록을 사용하여 제2 시계열을 결정하는 단계로서, 제2 시계열은 LIDAR 센서로부터의 각각의 스캔이 이루어진 때를 상세히 알려주는, 제2 시계열을 결정하는 단계; d) LIDAR 센서로부터의 리턴을 리턴이 수신된 궤도 상의 포인트에 매칭하기 위하여 제1 시계열과 제2 시계열을 관련시키기 위해 타이머를 사용하는 단계; 및 e) 2개의 시계열로부터의 정보를 이용하여, LIDAR 리턴에 기초한 3D 재구성을 생성하는 단계를 포함한다. |
