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Ein Robotersystem umfasst ein Greiforgan, eine Eingabevorrichtung und einen Controller. Die Eingabevorrichtung kann betrieben werden, um Daten aufzunehmen, die eine Position und eine Geschwindigkeit eines dynamischen Hindernisses in der Umgebung des Greiforgans definieren. Das dynamische Hindernis weist eine willkürliche Form auf. Der Controller steht in Verbindung mit dem Greiforgan und ist programmiert, um ein Verfahren auszuführen und dadurch einen Satz von Eingaben mit Hilfe der Eingabevorrichtung zu empfangen, welcher die Position und Geschwindigkeit des dynamischen Hindernisses enthält. Der Controller berechnet eine Konturfunktion, welche die kürzeste zulässige Distanz und Richtung zwischen dem Greiforgan und dem dynamischen Hindernis definiert, unter Verwendung des Gilbert-Johnson-Keerthi-(GJK-)Algorithmus, und steuert das Greiforgan mit Hilfe eines Ausgabebefehls, um dadurch einen Kontakt zwischen dem Greiforgan und dem dynamischen Hindernis zu vermeiden. |
