可数值控制的剪式机构及其复合成的剪式机构驱动系统

摘要

一种可数值控制的剪式机构，包括有由多副交叉的剪式支架在端部依次铰接而成的支架单元，还包括有机座、安装在机座上的数控电机和由数控电机驱动的滚珠丝杆，支架单元最下面的那副剪式支架底部的一端作为原点铰接在机座上，另一端铰接在滚珠丝杆的螺母上，这样根据数控电机的行程就可准确算出剪式机构在竖直方向的位移，从而实现剪式机构位移的数值控制，因此本发明的剪式机构的伸缩定位准确，而且比起通过伺服电机驱动的关节式机械臂的剪式机构，它的伸缩比大；另外将本发明的剪式机构通过串联、并联或串并联方式复合成的剪式机构驱动系统可以大大提高剪式机构的载荷能力和平稳性。

主权项

一种可数值控制的剪式机构复合成的剪式机构驱动系统，其特征在于，它是由两个或两个以上的剪式机构组成的三角式驱动系统，其中一个剪式机构为主剪式机构（A），其余为辅助剪式机构（B）；每个剪式机构包括有由多副交叉的剪式支架（11）在端部依次铰接而成的支架单元（1）、机座（2）、安装在机座（2）上的数控电机（3）和由数控电机（3）驱动的滚珠丝杆（4），所述支架单元（1）最下面的那副剪式支架（11）底部的一端作为原点（O）铰接在机座（2）上，另一端铰接在滚珠丝杆（4）的螺母（41）上；所述滚珠丝杆（4）与支架单元（1）在俯视方向平行或重合；每个剪式机构最上端的那副剪式支架（11）通过一交叉连接架（5）安装有终端平台（6）；所述交叉连接架（5）顶部的一端与终端平台（6）铰接，另一端设有能在终端平台（6）的滑槽（61）中滑动的滑动轴（51）；每个剪式机构最下部的那副剪式支架（11）的下端的两个铰接点分别通过下连杆（7）铰接在总机座（8）的摆动轴（9）上；所述辅助剪式机构（B）的终端平台（6）上的铰接点（62）与主剪式机构（A）中的一对相邻两副剪式支架（11）之间的一个铰接点共用；在每个剪式机构中，所述终端平台（6）上的铰接点（62）和剪式机构的原点（O）位于剪式支架（11）的铰接点（111）的同一侧，而滚珠丝杆（4）的螺母（41）上的铰接点（411）和位于终端平台（6）的滑槽（61）中的滑动轴（51）则同位于剪式支架（11）的铰接点（111）的另一侧。