机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置

摘要

本发明实施方式公开了一种机器人连续轨迹加工段间的平滑转接方法，包括获取连续轨迹加工段间的平滑转接时间；获取在平滑转接时间内的任意时刻连续轨迹加工段运动到达的位置点的坐标；获取位置点的坐标对应的加工段机器人转角；根据加工段机器人转角获取平滑转接时间内的任意时刻对应的转接段机器人转角。本发明实施方式还公开了一种机器人连续轨迹加工段间的平滑转接装置、机器人连续加工方法、装置。通过上述方式，本发明能够实现机器人连续轨迹加工段间的平滑转接，提高机器人的工作效率。

主权项

一种机器人连续加工方法，其特征在于，包括：获取连续轨迹加工段间的平滑转接时间，其中，所述连续轨迹加工段至少包括当前加工段以及下一加工段，所述连续轨迹加工段是直线轨迹加工段或圆弧轨迹加工段，所述获取连续轨迹加工段间的平滑转接时间具体包括：获取第一平滑转接起点A运动至所述当前加工段的终点O的时间T₁或所述下一加工段的起点O运动至第一平滑转接终点B的时间T₂，其中，所述当前加工段的终点为下一加工段的起点；分别获取所述当前加工段运动总时间对应的一半时间T_half1以及下一加工段运动总时间对应的一半时间T_half2；获取所述连续轨迹加工段间的平滑转接时间T,具体如下式所示:T＝min(T′,T_half1,T_half2)其中，T′＝T₁＝T₂；获取在所述平滑转接时间内的任意时刻t所述连续轨迹加工段运动到达的位置点E或F的坐标，包括：获取第二平滑转接起点A′与所述当前加工段的终点O之间的加工段长度OA′，根据所述OA′、所述当前加工段的终点O的坐标以及当前加工段的方向向量获取第二平滑转接起点A′的坐标；获取由所述第二平滑转接起点A′起所述当前加工段经时间t运动到达的位置点E与所述当前加工段的终点O之间的加工段长度OE、由所述下一加工段的起点O起所述下一加工段经时间t运动到达的位置点F与所述下一加工段的起点O之间的加工段长度OF，根据所述OE、所述当前加工段的终点O的坐标以及当前加工段的方向向量获取在平滑转接时间内的任意时刻t当前加工段运动到达的位置点E的坐标；根据所述OF、所述下一加工段的起点O的坐标以及下一加工段的方向向量获取在平滑转接时间内的任意时刻t下一加工段运动到达的位置点F的坐标，其中，0<t≤T；获取所述位置点E或F的坐标对应的加工段机器人转角；根据所述加工段机器人转角获取所述平滑转接时间内的任意时刻对应的转接段机器人转角；在所述平滑转接前，机器人对工件进行所述当前加工段的加工，在所述平滑转接时间内，所述机器人对应所述转接段机器人转角进行连续轨迹加工段间的平滑转接，在完成所述平滑转接后，所述机器人对工件进行下一加工段的加工。