基于激光传感器的焊缝自动跟踪测试装置及其测试方法

摘要

本发明公开了一种基于激光传感器的焊缝自动跟踪测试装置及其测试方法，该装置包括焊接机器人模块、激光传感器模块、焊接模块和特征检测模块；焊接机器人模块采用广州数控公司生产的RB08焊接机器人，激光传感器模块由MTI 2d激光传感器、挡光板、安装支架组成，MTI 2d激光传感器通过安装支架连接机器人本体的末端法兰；焊接模块包括焊机、送丝结构以及焊枪，特征检测模块包括控制器和检测单元，激光传感器模块可检测焊缝坡口的二维数据；检测单元选择焊缝的类型，调用处理该焊缝类型的特征识别算法，并将焊缝中心返回到机器人控制器柜，机器人本体带动焊枪实时对准焊缝中心。具有实现了对焊缝的自动跟踪，保证了焊接质量等优点。

主权项

一种基于激光传感器的焊缝自动跟踪测试装置，其特征在于，包括：焊接机器人模块、激光传感器模块、焊接模块和特征检测模块；所述焊接机器人模块包括：机器人控制柜、机器人示教器和机器人本体，机器人示教器和机器人本体均与机器人控制柜连接；所述激光传感器模块包括：MTI 2d激光传感器、安装支架和挡光板，MTI 2d激光传感器和挡光板均与安装支架连接；所述安装支架连接与机器人本体末端的法兰相连接；所述焊接模块包括：LORCH焊机、送丝结构和焊枪；所述LORCH焊机、送丝结构和焊枪依次连接；所述特征检测模块包括：控制器和检测单元，所述检测单元嵌入在控制器内；所述检测单元采用小波变换模极大值理论和最小二乘法提取焊缝的特征点并计算焊缝的中心。