形状自适应的欠驱动机械手

摘要

本发明揭示了一种形状自适应的欠驱动机械手，包括安装壳、动力机构、传动机构和至少两个机械手指，所有所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述动力机构的动力输出端与所述传动机构的动力输入端连接，所述传动机构的动力输出端与所述机械手指的近端连接，所述机械手指的远端可以向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状，本发明的自由度高，能适用于大范围夹持不同形状、尺寸的物品，机械手指采用欠驱动结构，动力机构的数目少于自由度的数目，相较于现有机械手，结构更加简单。

主权项

一种形状自适应的欠驱动机械手，其特征在于，包括安装壳、动力机构、传动机构和至少两个机械手指，所有所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述动力机构的动力输出端与所述传动机构的动力输入端连接，所述传动机构的动力输出端与所述机械手指的近端连接，所述机械手指的远端可以向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。