前方车辆检测方法

摘要

本发明属于汽车智能化检测设备，具体涉及一种前方车辆检测方法，本发明采用视觉检测和雷达探测并行处理，分别根据视觉检测和雷达探测得到的车辆位置信息进行融合确认是否存在车辆，解决道路附近杂草干扰和车辆颠簸起伏对前方车辆检测稳定性影响。

主权项

一种前方车辆检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1)采用雷达探测本车前方是否存在障碍物；与此同时，采用视觉检测方法检测本车前方进行全局检测，具体为：采用摄像头采集本车前方场景图像，然后将图像传输到图像处理控制器进行车辆检测；2)若雷达探测前方无障碍并且视觉检测前方无车，则判定为前方无目标车辆；如果雷达探测前方无障碍物，视觉探测前方有车，则选定视觉检测得到的车辆目标；若雷达探测到前方有障碍物，同时视觉检测到前方有车，则进入步骤3)；如果雷达探测到前方有障碍物，视觉检测到前方无车，则进入步骤4)；3)判断雷达探测到的障碍物区域与视觉检测到的车辆区域是否重合，若重合则判定该区域即为目标车辆所在区域，若不重合，则进入步骤4)；4)在雷达探测到的障碍物区域再次进行视觉检测，判断该障碍物是否为车辆，若是车辆则进入步骤5)，若不是车辆则进入步骤6)；5)对比雷达探测到的障碍物和第一次视觉检测到的车辆到本车的距离，判定距离较近的作为目标车辆；6)若第一次视觉检测到前方有车，则判定第一次视觉检测到的车辆作为目标车辆，若第一次视觉检测前方无车，则判定为前方无车。