一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人

摘要

本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。

主权项

一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，所述膝关节模块包括舵机A和两连接件，所述两连接件通过舵机A可转动连接在一起，所述舵机A的外壳安装在其中一所述连接件上，舵机A的转动固定连接在另一所述连接件上，从而实现两连接件的可转动连接；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块，其中，所述踝关节支架包括可转动连接在一起的第一支架和第二支架，每个第一支架分别固定安装在一所述连接件上；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，所述真空泵单元固定安装在所述第一支架上，其用于使吸盘产生负压从而使吸盘吸附于桥底面，所述吸盘通过所述吸盘转轴可转动连接在所述第二支架上；所述驱动单元能驱动所述第一支架相对于所述第二支架转动，以及驱动所述第二支架绕吸盘转轴的轴线转动；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。