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Un método para hacer la transición de un vehículo desde un estado estáticamente estable a un estado dinámicamente balanceado, el vehículo (100, 200, 268, 500) que comprende un soporte (104, 204, 272) al menos una rueda (110, 210, 260, 264), una estructura (172) de acoplamiento que tiene una porción (172a) de soporte acoplada al soporte (104, 204, 272) y una porción (172b) de plataforma acoplada a al menos una rueda (110, 210, 260, 264) que le permite a la porción (172a) de soporte moverse o deslizarse hacia adelante y hacia atrás con respecto a la porción (172b) de plataforma, una transmisión acoplada a al menos una rueda (110, 210, 260, 264) para balancear dinámicamente el vehículo (100, 200, 268, 500) y suministrar potencia a al menos una rueda (110, 210, 260, 264) para propulsar el vehículo (100, 200, 268, 500), un accionador (190, 640) acoplado a una estructura (172) de acoplamiento para controlar la posición de la porción (172a) de soporte con relación a la porción (172b) de plataforma, un controlador (194, 292, 302, 400) acoplado a la transmisión para controlar la transmisión y acoplada al accionador (190, 640) para controlar el accionador (190, 640), el tren de aterrizaje (504) acoplado al vehículo (100, 200, 268, 500), en donde la combinación del tren de aterrizaje (504) y la al menos una rueda (110, 210, 260, 264) mantienen el vehículo (100, 200, 15 268, 500) en un estado estáticamente estable cuando el vehículo (100, 200, 268, 500) está operando en el estado estáticamente estable, el método caracterizado por: controlar la transmisión para comandar al menos la al menos una rueda (110, 210, 260, 264) para mantener una condición de velocidad cero y mantener el vehículo (100, 200, 268, 500) en una posición estacionaria con respecto a una superficie subyacente; controlar el accionador (190, 640) para mover o deslizar la posición de la porción (172a) de soporte con relación a la porción (172b) de plataforma para alterar la posición del centro de gravedad del vehículo hacia un sitio donde el vehículo (100, 200, 268, 500) es capaz de balancearse con al menos una rueda (110, 210, 260, 264); e iniciar el balanceo dinámico del vehículo (100, 200, 268, 500) con la al menos una rueda (110, 210, 260, 264) cuando la 25 ubicación del centro de gravedad del vehículo satisface una condición predeterminada. |
