一种柔性自适应机械手控制系统

摘要

本实用新型公开了一种柔性自适应机械手控制系统，其包含机械手本体和用于控制机械手本体的控制模块；所述机械手本体包含手爪机构和手腕机构，手爪机构安装在手腕机构上；所述手爪机构包含至少三个柔性手爪；每个柔性手爪分别通过铰接轴安装在手爪座上，每个柔性手爪分别由安装在手爪底板上的手爪电机单独驱动；手爪电机通过连杆机构使得柔性手爪绕铰接轴转动；所述柔性手爪相向一侧的表面为用于抓取物体的表面，该表面上开设有多个凹槽；所述控制模块包含控制器和用于检测手爪电机的电流变化的信号检测模块；每一个手爪电机均串接一个信号检测模块，所有信号检测模块连接至所述控制器；所述信号检测模块包含串接的精密电阻和放大单元。

主权项

一种柔性自适应机械手控制系统，其特征在于：包含机械手本体和用于控制机械手本体的控制模块；所述机械手本体包含手爪机构和手腕机构，手爪机构安装在手腕机构上；所述手爪机构包含至少三个柔性手爪；该柔性手爪通过3D打印柔性材料制作而成；每个柔性手爪分别通过铰接轴安装在手爪座上，每个柔性手爪分别由安装在手爪底板上的手爪电机单独驱动；手爪电机通过连杆机构使得柔性手爪绕铰接轴转动；所述柔性手爪相向一侧的表面为用于抓取物体的表面，该表面上开设有多个凹槽；所述控制模块包含控制器和用于检测手爪电机的电流变化的信号检测模块；每一个手爪电机均串接一个信号检测模块，所有信号检测模块连接至所述控制器；所述信号检测模块包含串接的精密电阻和放大单元。