一种基于车载双目视觉的路面坑槽检测方法

摘要

本发明是一种基于车载双目视觉的路面坑槽检测方法，该检测方法通过振动传感器的振动采样信息取合理阈值来筛选出路面坑槽，结合GPS信息给出路面坑槽的位置信息，当车轮漏压路面坑槽时可以通过按键式人工外触发装置记录当时的GPS信息，双目相机系统对测试路面进行采样并输出给计算机，获得路面坑槽的图像后，通过图像进行预处理与图像处理算法得到路面坑槽的面积、深度信息。采用本发明技术方案，不仅能够完成路面坑槽的定位，而且在算法方面优化了传统的图像处理算法并能够准确实现路面坑槽面积、深度计算功能。

主权项

一种基于车载双目视觉的路面坑槽检测方法，该方法基于的硬件包括主控芯片，所述主控芯片分别连接有双目相机系统、GPS定位系统、振动传感器、人工外触发装置和计算机，其特征在于，所述双目相机系统安装于车辆顶棚上对路面图像进行采集，所述GPS定位系统与双目相机系统一起固定于车辆顶棚上，所述振动传感器固定于车辆仪表盘中，所述人工外触发装置固定于副驾驶面板上，所述计算机根据主控芯片传回的采样数据进行路面坑槽面积和路面坑槽深度信息测算：所述路面坑槽面积测算方法包括以下步骤：步骤1.1）接收路面采样图像，同时标定每个像素所占面积；步骤1.2）对图像用自适应中值滤波降噪；步骤1.3）采用基于区域生长规则的快速边缘检测；步骤1.4）检测是否为闭合边缘并进行判别，若否，则说明不是路面坑槽，记录GPS信息，同时跳转至步骤1.1），若是，则转至下面的步骤1.5）；步骤1.5）统计边界上的像素总数与边界内的像素总数；步骤1.6）结合标定的每个像素所占面积最终获得路面坑槽的面积；所述路面坑槽深度测算方法包括以下步骤：步骤2.1）接收路面采样图像；步骤2.2）对图像用自适应中值滤波降噪；步骤2.3）采用基于区域生长规则的快速边缘检测；步骤2.4）检测是否为闭合边缘并进行判别，若否，则说明不是路面坑槽，转至下面的步骤2.5），若是，则跳转至步骤2.6）；步骤2.5）记录GPS信息，同时跳转至步骤2.1）；步骤2.6）获取双目图像的闭合边缘并获取同时刻双目图像；步骤2.7）检查两幅图像是否具有同名像点并进行判别，若否，则跳转至步骤2.5），若是，则转至下面的步骤2.8）；步骤2.8）进行同名像点匹配；步骤2.9）计算路面切平面；步骤2.10）将边缘内各点分别计算与路面切平面之间的距离；步骤2.11）取峰值作为路面坑槽的深度。