具轨迹教导之多关节机械手臂控制系统

主权项

一种具轨迹教导之多关节机械手臂控制系统，包括：一教导手臂控制单元，包含有座标换算模组、座标记忆模组、IO记忆模组、轨迹转换模组；一执行手臂控制单元，包含有座标转换模组、IO转换模组、控制模组、回授模组；由教导手臂控制单元产生加工件轨迹路径档案，再提供给执行手臂控制单元执行，经由执行机械手臂各轴伺服驱动器的编码器回馈，进行闭回路控制，降低整体定位误差。