| 摘要 |
Es wird eine Fahrspurabweichungsverhinderung-Steuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Die Fahrspurabweichungsverhinderung-Steuerungsvorrichtung berechnet eine Fahrspurbreitenrichtungfahrzeuglateralposition xv und einen Gierwinkel &thetas;yaw des Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrspur, berechnet, auf der Basis der Fahrspurbreitenrichtungfahrzeuglateralposition xv, des Gierwinkels &thetas;yaw und der Fahrzeuggeschwindigkeit V eine Fahrspurabweichungvorhersagezeit Tttlc, in der das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, berechnet auf der Basis des Gierwinkels &thetas;yaw und der Fahrspurabweichungvorhersagezeit Tttlc ein Zielgiermoment Mzt, das zum Verhindern der Abweichung von der Fahrspur auf das Fahrzeug aufgebracht wird, beachtet eine Änderungsrate dMzt/dt des Zielgiermoments und, wenn die Änderungsrate dMzt/dt des Zielgiermoments gleich oder größer ist als ein vorab gesetzter Grenzwert &Dgr;Mztc, begrenzt die Änderungsrate dMzt/dt des Zielgiermoments dahingehend, dass es gleich oder kleiner ist als ein Änderungsratebegrenzungswert &Dgr;rate, der variabel gesetzt wird entsprechend zumindest Information bezüglich der befahrenen Straße. |
