六自由度并联机器人解耦方法

摘要

本发明提供的是一种六自由度并联机器人解耦方法。六自由度并联机器人的输入信号为姿态信号，经过运动学反解后得到作动器的伸缩量，再经过控制器作用后得到六自由度并联机器人的控制作用量，以驱动六自由度并联机器人运动，实现的是作动器的位移闭环。六自由度并联机器人的作动器的实际位移伸缩量经过运动学的正解得到六自由度并联机器人的实际姿态反馈量。本发明对六自由度并联机器人的正弦运动进行输出解耦，以提高并联机器人的控制精度，提高并联机器人的控制效果。本发明易于用计算机数字控制实现，自动化程度高，并具有实时性高的特点。同时这种方法也可用于低于六自由度的并联机器人的输出解耦中。

主权项

1.一种六自由度并联机器人解耦方法，六自由度并联机器人正弦信号发生器产生的姿态正弦运动信号先进行运动学反解得到六自由度并联机器人各个作动器的理论伸缩量，经过控制器的作用得到控制信号，控制信号驱动六自由度并联机器人作动器运动，并将作动器的实际运动量反馈给控制器，实现作动器位移闭环控制；通过运动学正解计算后得到六自由度并联机器人的姿态输出，并在其他自由度上产生耦合位姿输出；其特征是：将耦合位姿输出反馈到自适应陷波器中，自适应陷波器的权值通过LMS自适应滤波算法得到调整得到的信号作为六自由度并联机器人的新的输入姿态信号。