Fahrzeugwankabtasten unter Verwendung einer Lastverlagerungsabschätzung

摘要

Bei einem Fahrzeugwankabtasten der vorliegenden Erfindung schätzt ein Rückstellmoment(SAT)-Abschätzer einen zusammengesetzten Wert von SATs ab, die an einer Reifenaufstandfläche von rechten und linken Rädern erzeugt werden. Ein Schräglaufwinkelcomputer erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Lenkwinkel und berechnet einen Schräglaufwinkel des Fahrzeugs aus der gemessenen Fahrzeuggeschwindigkeit und einem Lenkwinkel. Ein SAT-Modellwertcomputer schätzt einen SAT-Modellwert als einen zusammengesetzten Wert von SATs der rechten und linken Räder ab, wenn keine Lastverlagerung zwischen den rechten und linken Rädern auf der Basis des Schräglaufwinkels auftritt. Ein Lastverlagerungsverhältnisabschätzer schätzt einen Lastverlagerungszustand der rechten und linken Räder auf der Basis des zusammengesetzten Werts der SATs der Räder und des SAT-Modellwerts ab. Ein Fahrzeugüberschlagabschätzer schätzt einen Überschlag des Fahrzeugs auf der Basis des abgeschätzten Lastverlagerungszustands ab.