一种二自由度二转动并联机构

摘要

一种二自由度二转动并联机构，它由动平台、静平台以及联接动平台、静平台的三条支链组成，第一条支链仅为一个球副，其两端分别与动平台、静平台相联；第二条支链由一个球副、一个转动副和一个移动副组成，其中球副与动平台相联，转动副或移动副与静平台相联；第三条支链由二个球副和一个移动副组成，其中一个球副与动平台相联，另一个球副或移动副与静平台相联。当控制二个移动副运动时，动平台就可获得二个独立转动输出，该机构结构简单、控制解耦、易于制造加工，可用于各种需要二维独立转动或三维运动的装备或产业机械。

主权项

1. 一种二自由度二转动并联机构，由动平台、静平台以及联接动平台、静平台的三条支链组成，其特征是：第一条支链仅为一个球副，其两端分别与动平台、静平台相联；第二条支链由一个球副、一个转动副和一个移动副组成，其中球副与动平台相联，转动副与静平台相联；第三条支链由二个球副和一个移动副组成，其中二个球副分别与动平台、静平台相联，静平台上的三个联接点不在一条直线上。