一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置，所述方法包括：对当前时刻的图像进行分割，获得若干个分割后的区域；获取自车运动参数，将当前时刻的前t时刻图像上所有的像素点按照所述自车运动参数运动后生成当前时刻的假想图像；计算所述当前时刻图像和当前时刻的假想图像的相似程度，确定当前时刻图像中的候选障碍物区域；计算所述当前时刻图像中的每个候选障碍物区域与所述每个分割后区域是否有交集，若有，则计算交集部分的像素点面积与对应分割区域像素点面积所构成的障碍物判别百分比，根据所述障碍物判别百分比以及预先设定的障碍物阈值确定障碍物。本发明具有误检测率低且障碍物检测完整的优点。

主权项

1、一种基于单目视觉的障碍物检测方法，其特征在于，包括：对当前时刻的图像进行分割，获得若干个分割后的区域；获取自车运动参数，将当前时刻的前t时刻图像上所有的像素点按照所述自车运动参数运动后生成当前时刻的假想图像；其中，t≥1；计算所述当前时刻图像和当前时刻的假想图像的相似程度，确定当前时刻图像中的候选障碍物区域；计算所述当前时刻图像中的每个候选障碍物区域与所述每个分割后区域是否有交集，若有，则计算交集部分的像素点面积与对应分割区域像素点面积所构成的障碍物判别百分比，根据所述障碍物判别百分比以及预先设定的障碍物阈值确定障碍物。