自动机的臂构造

摘要

在四节连杆(33～37)中的上部连杆(35)上连结第2臂(38)，在第2臂(38)上连结第3臂(39)，在第3臂(39)上连结第4臂(40)。

主权项

一种搬送自动机的臂构造，其特征在于，具有：基台，设置在预先规定的基准平面上；下部连杆，设置在前述基台上，上部连杆，设置在前述下部连杆的上方；第1臂，连结前述下部连杆和前述上部连杆，设置成相对于前述上部连杆及前述下部连杆自由变位；辅助连杆，连结前述下部连杆和前述上部连杆，设置成相对于前述上部连杆及前述下部连杆自由变位；第2臂，具有一端部及另一端部，前述一端部与前述上部连杆连结，设置成相对于前述上部连杆自由变位；第3臂，具有一端部及另一端部，前述第3臂的前述一端部与前述第2臂的前述另一端部连结，设置成相对于前述第2臂自由变位；第4臂，具有一端部及另一端部，前述第4臂的前述一端部与前述第3臂的前述另一端部连结，设置成相对于前述第3臂自由变位，安装保持被搬送物的保持机构；通过前述下部连杆、前述上部连杆、前述第1臂、前述辅助连杆构成四节转动机构，在前述第1至第4臂分别沿垂直方向延伸的情况下，可变形为基准姿势，即，前述第4臂的前述一端部位于前述第3臂的一端部的下方的姿势。