拇指两自由度根部关节装置

摘要

拇指两自由度根部关节装置，属于拟人机器人手技术领域，包括拇指、基座、摆动机构和张合机构；摆动机构包括第一电机和第一转轴；张合机构包括第二电机、第二转轴、主动拨盘、第一连杆、套环、套筒、第二连杆和拇指连杆。该装置采用双电机、套环、套筒、连杆和拨盘综合实现了拇指根部的摆动和张合两自由度灵巧动作，同时结构简单、紧凑，成本低，容易控制。该装置适用于拟人机器人手，可以增强机器人手抓取物体的灵巧性、稳定性，使机器人手可以实现更多的手势，更加拟人化。

主权项

一种拇指两自由度根部关节装置，包括拇指(2)、基座(1)和摆动机构(3)；所述的摆动机构(3)包括第一电机(32)和第一转轴(11)；所述的第一电机(32)固接在基座(1)中，所述第一电机(32)的输出轴与第一转轴(11)相连，所述的第一转轴(11)套设在基座(1)中；其特征在于：所述的拇指两自由度根部关节装置还包括张合机构(4)，该张合机构(4)包括第二电机(42)、第二转轴(12)、主动拨盘(44)、第一连杆(451)、套环(461)、套筒(462)、第二连杆(452)和拇指连杆(453)；所述的第二电机(42)固接在基座(1)中；所述的第二电机(42)的输出轴与第二转轴(12)相连；所述的第二转轴(12)套设在基座(1)中；所述的主动拨盘(44)套固在第二转轴(12)上；所述的第一连杆(451)的一端与主动拨盘(44)铰接，第一连杆(451)的另一端与套环(461)铰接；所述的套环(461)嵌套在套筒(462)的槽中；所述的套筒(462)套接在第一转轴(11)上；所述的第二连杆(452)的一端与套筒(462)通过第一连接轴(471)铰接；第二连杆(452)的另一端与拇指连杆(453)的中部通过第二连接轴(472)铰接；所述的拇指连杆(453)的一端与第一转轴(11)通过第三连接轴(473)铰接，第三连接轴(473)的中心线与第一转轴(11)中心线垂直；所述的第一连接轴(471)、第二连接轴(472)和第三连接轴(473)的中心线相互平行；拇指连杆(453)的另一端与拇指(2)固接；所述的第一转轴(11)的中心线与第二转轴(12)的中心线垂直。