发明名称 一种变拓扑四自由度并联机构
摘要 本实用新型公开了一种变拓扑四自由度并联机构,包括机架、动平台以及机架与动平台之间的四条支链,四条支链的两端均通过球铰结构连接机架与动平台,四条支链结构均完全相同,四条支链呈矩形分布在机架与动平台之间;机架与动平台之间还设有第五支链,本实用新型通过四个支链控制动平台运动,结构简单易于实现,仅改变第五支链即可完成机构运动平台自由度的变化,动平台可作为末端执行器,用于完成抓取、搬运及减震装置等工作,通过简单的拓扑变换得到多功能机构更具实用性,提高了机构使用效率。
申请公布号 CN204525455U 申请公布日期 2015.08.05
申请号 CN201520143094.8 申请日期 2015.03.13
申请人 洛阳理工学院 发明人 季晔;梁莉;李豪
分类号 B25J9/00(2006.01)I 主分类号 B25J9/00(2006.01)I
代理机构 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 代理人 苗强
主权项 一种变拓扑四自由度并联机构,其特征在于:包括机架(2)、动平台(1)以及机架(2)与动平台(1)之间的四条支链,四条支链的两端均通过球铰结构连接机架(2)与动平台(1),第一支链包括与动平台(1)连接的连杆L11以及与机架(2)连接的连杆L12,在连杆L11上与连杆L12连接的一端设有滑块(3),滑块(3)能够嵌套在连杆L12上并滑动,第二支链、第三支链、第四支链和第一支链结构均完全相同,四条支链呈矩形分布在机架(2)与动平台(1)之间;机架(2)与动平台(1)之间还设有第五支链,第五支链包括连杆L51、连杆L52和连杆L53,连杆L51的一端通过的转动副(4)与动平台(1)连接,该转动副(4)以y方向为轴心转动,连杆L51的另一端通过可沿z方向移动的第一移动副(5)连接连杆L52的一端,连杆L52的另一端通过可沿y方向移动的第二移动副(6)连接连杆L53的一端,连杆L53的另一端通过能够沿x方向移动的第三移动副(7)连接机架(2)。
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