一种轻量化的机械臂机构

摘要

本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。

主权项

一种轻量化的机械臂机构，其包括大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动；其中，大臂的驱动机构包括大臂驱动电机、大臂主动轮、大臂从动轮和大臂同步带，所述大臂主动轮安装在大臂驱动电机的输出轴上，所述大臂从动轮安装在带动大臂运动的大臂轴上，所述大臂主动轮和大臂从动轮通过大臂同步带连接；小臂的驱动机构包括：小臂驱动电机、小臂主动轮、第一小臂从动轮、第二小臂从动轮、第三小臂从动轮、第一小臂同步带和第二小臂同步带；所述小臂主动轮安装在所述小臂驱动电机的输出轴上，所述第一小臂从动轮和第二小臂从动轮安装在带动大臂运动的大臂轴上，所述小臂主动轮与所述第一小臂从动轮通过第一小臂同步带连接；所述第三小臂从动轮安装在带动所述小臂运动的小臂轴上，第二小臂从动轮与所述第三小臂从动轮通过第二小臂同步带连接；抓手的驱动机构包括：抓手驱动电机、抓手主动轮、第一抓手从动轮、第二抓手从动轮、第三抓手从动轮、第四抓手从动轮、第五抓手从动轮、第一抓手同步带、第二抓手同步带和第三抓手同步带；其中，所述抓手主动轮安装在所述抓手驱动电机的输出轴上，第一抓手从动轮和第二抓手从动轮安装在带动所述大臂运动的大臂轴上，第三抓手从动轮和第四抓手从动轮安装在带动所述小臂运动的小臂轴上，第五抓手从动轮位于小臂上；所述抓手主动轮和第一抓手从动轮通过第一抓手同步带连接，第二抓手从动轮和第三抓手从动轮通过第二抓手同步带连接，第四抓手从动轮和第五抓手从动轮通过第三抓手同步带连接；所述大臂驱动电机、小臂驱动电机、抓手驱动电机、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内，且所述大臂驱动电机和抓手驱动电机位于所述小臂驱动电机的两侧，所述电源装置位于大臂驱动电机外侧，控制装置位于抓手驱动电机的外侧；所述大臂轴位于所述小臂驱动电机的正上方。