拳击躲避机器人

摘要

本发明的目的在于提供一种拳击躲避机器人，包括由机架、运动杆机构和直角坐标仪机构组成的机械部分和由摄像头、微处理器组成的控制部分。摄像头根据控制芯片发出的控制信号定时拍摄照片并将拍摄的图片信息传递给控制芯片进行图片处理和信息分析，提取图片中所拍摄的拳头图素，计算拳头图素中心的位置距离整个图片中心的距离，发出电机控制信号；电机则带动由两根正交丝杠组成的直角坐标仪机构和运动杆机构上端的被打物体前后左右摇摆，完成躲避动作。其有益效果是：人机互动，躲避方式因人而异，极大地提高训练乐趣。

主权项

一种拳击躲避机器人，包括机械部分和控制部分；其特征在于：机械部分由机架、运动杆机构、直角坐标仪机构组成；控制部分包括信息采集部分、信息处理部分、分析部分、执行部分；其中：所述的机架由平板式上机架(11)和下机架(1)组成；上机架(11)借助杆系桁架支撑在下机架(1)上；所述的运动杆机构由运动杆(5)和两端分别固连的被打物体(6)、空心铝球(3)构成；其中，被打物体(6)用软质材料制成，内部放置摄像头和支撑弹簧，并预留出摄像头窗口；空心铝球(3)和下机架(1)上的球槽构成球形铰链，并加设端盖；所述的直角坐标仪机构包括：两根正交的丝杠Ⅰ(13)和丝杠Ⅱ(9)、两侧平行布置的导轨Ⅰ(12)和导轨Ⅱ(18)、一端的左轴承支架(16)和另一端的右轴承支架(10)以及与丝杠Ⅰ(13)构成运动副的∟形滑块(15)和与丝杠Ⅱ(9)构成运动副的菱形滑块(8)；丝杠Ⅰ(13)的长度大于丝杠Ⅱ(9)；丝杠Ⅱ(9)的一端借助滚珠轴承安装在∟形滑块(15)上，另一端旋入菱形滑块(8)的螺纹孔中；菱形滑块(8)的四个角顶处分别加工有两个与导轨Ⅱ(18)动配合的孔和另两个固装支撑杆(7)的孔；导轨Ⅱ(18)和支撑杆(7)的伸展方向相反；连接板(22)固装在支撑杆(7)的外端；丝杠Ⅰ(13)和丝杠Ⅱ(9)分别由与端部相连的电机Ⅰ(17)和电机Ⅱ(14)驱动；滑车(4)的主体是两块长方形的铝板(19)，之间用装有轴承(20)的阶梯轴(21)支撑；铝板(19)上开有四个豁口并内装轴承；所述的直角坐标仪机构借助螺栓固定在上机架(11)上，且借助连接板(22)和螺栓与套装在运动杆(5)上的滑车(4)连接。