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一种带限位双层自适应三点伞式管道内壁支承装置，其特征是包括上下双层三点轴向导向支承机构，每层三点轴向导向支承机构上均设置有三点伞式曲柄滑块支承机构，驱动机构设置在上层三点轴向导向支承机构上，所述的每层三点轴向导向支承机构包括上支承板和下支承板，上支承板和下支承板中间设置有导向轴和梯形丝杠；所述的三点伞式曲柄滑块支承机构包括设置在导向轴上的丝杆导向支承座和三支点螺母支承座，丝杆导向支承座固定安装在导向轴上，三支点螺母支承座套装在导向轴上，三支点螺母支承座中部设置有与梯形丝杠配合的梯形螺母，丝杆导向支承座上设置有支承连杆，支承连杆的前端设置有支承滚轮，三支点螺母支承座上设置有用于支撑支承连杆的连杆支承臂，所述的双层三点轴向导向支承机构之间通过丝杠联轴器和连接杆相连，所述的驱动机构包括交流伺服电机，交流伺服电机与减速器相连并安装在上层三点轴向导向支承机构的下支承板上，减速器的动力输出轴上设置有小减速齿轮，小减速齿轮与设置在上层三点轴向导向支承机构的梯形丝杠下端的大减速齿轮相啮合；上层三点轴向导向支承机构的梯形丝杠通过丝杠联轴器与下层三点轴向导向支承机构的梯形丝杠上端相连；所述的导向轴为三个，三个导向轴均匀围绕梯形丝杠周围并通过紧固螺母固定安装在上支承板和下支承板之间；所述的连杆支承臂下端通过第一连接轴与三支点螺母支承座相连，连杆支承臂上端通过第三连接轴与支承连杆相连；所述的支承连杆通过第四连接轴与丝杆导向支承座相连，所述的支承滚轮通过第二连接轴与支承连杆相连；所述的小减速齿轮和大减速齿轮均设置在上层三点轴向导向支承机构的下支承板下部，上层三点轴向导向支承机构的下支承板与下层三点轴向导向支承机构的上支承板对应通过连接杆实现固定相连，丝杠联轴器设置在上层三点轴向导向支承机构的下支承板与下层三点轴向导向支承机构的上支承板之间；所述的连接杆通过双层连接杆紧固螺母分别与上层三点轴向导向支承机构的下支承板和下层三点轴向导向支承机构的上支承板固定相连；所述的下层三点轴向导向支承机构的丝杆导向支承座上设置有与下层三点轴向导向支承机构的三支点螺母支承座对应的上行程限位挡销，下层三点轴向导向支承机构的下支承板上设置有下行程限位挡销。 |
