一种基于全景图像点线特征的车位识别方法

摘要

本发明提供一种基于全景图像点线特征的车位识别方法，具体过程为：一、获得车辆周围地面的全景俯视图像，对所述全景俯视图像做滤波和二值化处理，获得二值化图像；二、组织二值化图像中的点生成点集合WhitePointR和WhitePointC；三、逐个遍历点集WhitePointR中的点，构建图像中的横向线段，获得横向线段集合WhiteLineR；逐个遍历点集WhitePointC中的点，构建图像中的纵向线段，获得纵向线段集合WhiteLineC；四，从横向线段集合WhiteLineR和纵向线段集合WhiteLineC中寻找满足构成车位要求的线段；五，在车位线集合中添加限制，剔除重复车位，得到检测结果。利用本发明的检测结果能够给出所有全景视野中的所有潜在车位，尤其是城市场景中的连续车位情况。

主权项

一种基于全景图像点线特征的车位识别方法，其特征在于，具体过程为：一、获得车辆周围地面的全景俯视图像，对所述全景俯视图像做滤波和二值化处理，获得二值化图像；二、组织二值化图像中的点生成点集合；具体过程为：以行坐标为第一优先级，列坐标为第二优先级的规则，逐个遍历二值化图像中的每一像素点，逐个存储白色像素点至点集WhitePointR中；以列坐标为第一优先级，行坐标为第二优先级的规则，逐个遍历二值化图像中的每一像素点，逐个存储白色像素点至点集WhitePointC中；三、逐个遍历点集WhitePointR中的点，构建图像中的横向线段，获得横向线段集合WhiteLineR；逐个遍历点集WhitePointC中的点，构建图像中的纵向线段，获得纵向线段集合WhiteLineC；四，从横向线段集合WhiteLineR和纵向线段集合WhiteLineC中寻找满足构成车位要求的线段，并将其存储到车位线集合中；五，在车位线集合中剔除重复车位，得到检测结果。