图书ATM机中图书抓取机械手二次定位系统及其方法

摘要

一种图书ATM机中图书抓取机械手的二次定位系统及其方法，涉及一种定位系统及其方法，系统包括书架、图书抓取车、车架、控制系统，书架上设有定位光栅和校准光栅，图书抓取车上分别安装有图书抓取机械手、定位激光头、校准激光头、横向二次运动组件，定位激光头、校准激光头分别与控制系统连接，控制系统的输出端与横向二次运动组件等的输入端连接。方法包括：S1系统初始化：S11采样横向位置数据、S12采样竖向位置数据、S13采样校准光栅位置数据、S14将校准光栅的位置数据进行插值运算；S2系统的运行等。本发明可实现图书抓取机械手的快速定位，效率、定位精度、可靠性均较高，制造成本低，方法简便，易于操作使用。

主权项

一种图书ATM机中图书抓取机械手的二次定位系统，包括书架（1）、图书抓取车（2）、车架、控制系统，所述的书架（1）由书架层板（101）、书架边框（102）构成，车架与图书抓取车（2）沿横向滑动配合，所述的图书抓取车（2）上分别安装有图书抓取机械手（201）、机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手竖向运动传动装置（203）、机械手横向运动驱动电机（204）、机械手横向运动传动装置（205），其特征在于：所述的书架层板（101）上分别设置有定位光栅（3）和校准光栅（4），所述的图书抓取车（2）上还分别安装有水平滑台（206）、用于扫描定位光栅的定位激光头（207），所述的水平滑台（206）与机械手竖向运动传动装置（203）滑动配合，水平滑台（206）上安装有机械手前后运动组件（209），机械手前后运动组件（209）上横跨设置有横向二次运动组件（210），所述的图书抓取机械手（201）底部与横向二次运动组件（210）滑动配合，且该图书抓取机械手（201）上还安装有用于扫描校准光栅的校准激光头（208），所述的横向二次运动组件（210）与机械手前后运动组件（209）滑动配合；所述的定位激光头（207）、校准激光头（208）分别与控制系统连接，控制系统的输出端分别与机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手横向运动驱动电机（204）、机械手前后运动组件（209）以及横向二次运动组件（210）的输入端连接。