| 摘要 |
<p>본 발명은 지형지물의 위치정보를 이용하여 항법 오차를 보정할 수 있는 자율이동차량의 위치추정시스템 및 방법에 관한 것으로, 항법 센서로 구성되어 자율이동차량의 주행정보를 추정하는 주행정보장치; 주변환경 지형지물의 특징 및 절대위치를 인식하는 지형지물 인식장치; 인식된 지형지물의 특징 및 절대위치를 저장하는 지형지물 저장장치; 주행정보장치의 주행정보를 통해 측정된 항법센서 기반의 위치 오차와 지형지물 정보 기반의 위치 오차를 이용하여 통합 위치오차를 결정하는 통합 위치오차 결정부; 및 상기 통합 위치오차 결정부에서 출력된 통합 위치오차를 이용하여 INS오차를 보정하는 통합 항법부;를 포함한다.</p> |
