检查装置以及检查方法

摘要

在组装有弹性部件的组装体所涉及的力波形中，为了尽可能简单地对所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置进行确定，检查装置(100)具有：力波形检测系统(机器人(2)、力获取部(3)及位置获取部(5))，其对组装有弹性部件的工件在弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；作为接受部的检查参数指定部(9)，其接受力波形检测系统获取到的力波形中的、弹性部件的变形过程中的任意指定点(PM点)的输入；以及检查部(8)，其计算指定点处的力波形的局部斜率，基于计算得到的指定点处的局部斜率，对力波形中的包含所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置在内的物理特性变化点进行确定。

主权项

一种检查装置，其特征在于，具有：力波形检测系统，其对组装有弹性部件的组装体在所述弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；接受部，其接受所述力波形检测系统获取到的力波形中的、所述弹性部件的变形过程中的指定点的输入；以及检查部，其计算所述指定点处的所述力波形的局部斜率，计算与所述指定点不同的关注点处的局部斜率，基于所述关注点处的局部斜率和所述指定点处的局部斜率之间的比较，对所述关注点是否是力波形的变化点进行判定，所述检查部，一边以所述指定点为起点使第1关注点向远离所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第1条件的第1关注点，将最先满足所述第1条件的第1关注点确定为第1变化点，其中，该第1条件至少包含所述第1关注点处的局部斜率达到基于所述指定点处的局部斜率及第1参数的第1阈值，一边以所述第1变化点为起点使第2关注点向靠近所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第2条件的第2关注点，将最先满足所述第2条件的第2关注点确定为第2变化点，其中，该第2条件至少包含所述第2关注点处的局部斜率达到所述指定点处的局部斜率、或者基于所述指定点处的局部斜率及第2参数而获得的斜率的范围内。