作业车辆及作业车辆的控制方法

摘要

在与前进后退操作部件的位置对应的方向与车辆的行进方向不同的情况下，梭动动作判定部判定车辆处在梭动动作过程中。目标输入轴转矩决定部决定目标输入轴转矩。若梭动动作开始，则目标输出轴转矩决定部决定目标输出轴转矩，以在前进用离合器和后退用离合器的连接及切断状态被维持在梭动动作开始前的状态下，在动力传递装置的输出轴上产生使车辆减速的减速力。转矩平衡信息存储于存储部，规定目标输入轴转矩和目标输出轴转矩的关系以满足动力传递装置中的转矩平衡。指令转矩决定部根据转矩平衡信息从目标输入轴转矩和目标输出轴转矩决定送至马达的指令转矩。

主权项

一种作业车辆，其中，具备：发动机；液压泵，其由所述发动机驱动；作业机，其由从所述液压泵排出的工作油驱动；行驶装置，其由所述发动机驱动；动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置；控制部，其控制所述动力传递装置；行进方向检测部，其对车辆的行进方向进行检测；前进后退操作部件，其被选择性地切换至前进位置和后退位置，用于对车辆的前进和后退进行切换；前进后退位置检测部，其对前进后退操作部件的位置进行检测；所述动力传递装置具有：输入轴；输出轴；齿轮机构，其包括行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴；马达，其与所述行星齿轮机构的旋转构件连接；前进后退切换机构，其包括前进用离合器和后退用离合器，在车辆前进时连接所述前进用离合器且切断所述后退用离合器，在车辆后退时切断所述前进用离合器且连接所述后退用离合器；所述动力传递装置通过使所述马达的转速变化，来使所述输出轴相对于所述输入轴的转速比变化，所述控制部具有：梭动动作判定部，其在与所述前进后退操作部件的位置对应的方向与所述车辆的行进方向不同的情况下，判定所述车辆处在梭动动作过程中；目标输入轴转矩决定部，其决定目标输入轴转矩，该目标输入轴转矩是所述动力传递装置的输入轴上的转矩的目标值；目标输出轴转矩决定部，若所述梭动动作开始，则该目标输出轴转矩决定部决定目标输出轴转矩，以在所述前进用离合器和所述后退用离合器的连接及切断状态被维持在所述梭动动作开始前的状态的状态下，在所述动力传递装置的输出轴上产生使所述车辆减速的减速力，所述目标输出轴转矩是所述动力传递装置的输出轴的转矩的目标值；存储部，其存储转矩平衡信息，该转矩平衡信息规定所述目标输入轴转矩和所述目标输出轴转矩的关系以满足所述动力传递装置中的转矩平衡；指令转矩决定部，其根据所述转矩平衡信息，从所述目标输入轴转矩和所述目标输出轴转矩决定送至所述马达的指令转矩。