一种攀爬机器人的攀爬机构

摘要

本发明公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本发明通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。

主权项

一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴(5)的转动圆盘(6)，所述转动圆盘(6)上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，其特征在于：位于转动圆盘(6)左、右侧的转向轴(5)上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳(9)、垂直穿插固定设置在所述转向轴(5)上的永磁体(4)、对称地设置于转向轴(5)的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳(9)内的电磁铁(1)，能够被电磁铁(1)吸附的导磁性移动块(2)，所述保护壳(9)内设置有供导磁性移动块(2)沿垂直转向轴(5)方向往复移动的限位部，所述导磁性移动块(2)朝向转向轴(5)的一端均竖直设置有两个相互平行的定位栓(3)，所述转向轴(5)在位于永磁体(4)安装部的两侧设置有两个与定位栓(3)间隙配合的定位孔，两个导磁性移动块(2)之间连接设置有拉伸弹簧。