一种完全解耦的两移一转三自由度空间并联机构

摘要

一种完全解耦的两移一转三自由度空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副与连接它们的四个连杆组成，分支一通过移动副和转动副分别与定平台和动平台连接；分支二分别通过两个转动副与定平台和动平台连接；分支三分别通过两个转动副与定平台和动平台连接。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台两个移动和一个转动完全解耦，具有易于控制、反应速度快和承载力强的优点，可用于快速分拣机、医疗器械、振动筛分机、喷涂机器人和虚轴数控机床中。

主权项

一种完全解耦的两移一转三自由度空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其分支一中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与第四连杆的一端连接，该第四连杆的另一端通过转动副与动平台连接；在分支一中，移动副的移动方向和三个转动副的轴线平行；在分支二中，除与定平台连接的转动副外，其它三个转动副的轴线平行，且与和定平台连接的转动副的轴线垂直，其中与定平台连接的转动副与定平台所在平面平行，与动平台连接的转动副与动平台所在平面垂直；在分支三中，分别与定平台和动平台连接的两个转动副的轴线平行，另外的三个转动副的轴线平行，且与和定平台和动平台连接的两个转动副的轴线垂直，其中与定平台连接的转动副与定平台所在平面平行，与动平台连接的转动副也与动平台所在平面平行；三个分支分别与定平台连接的三个运动副中，移动副的移动方向和两个转动副的轴线平行；三个分支分别与动平台连接的三个运动副中，分支一和分支三与动平台连接的转动副轴线平行，且均和分支二与动平台连接的转动副的轴线垂直。