Servosteuerungsvorrichtung

摘要

Eine Servosteuerungsvorrichtung enthält eine Nachlaufsteuerungseinheit 2, die ein Steuerungsziel 1 steuert, das ein mechanisches System durch einen Motor antreibt, so dass eine Motorbewegung, die einer Motorposition oder einer Motorgeschwindigkeit entspricht, einem Motorbewegungsbefehl folgt, eine Befehlfunktionseinheit 51, die darin ein Phasensignalθeingegeben hat, das eine Phase einer zyklischen Operation angibt, die durch das Steuerungsziel 1 durchgeführt wird, und die einen Maschinenbewegungsbefehl gemäß dem Phasensignalθdurch eine voreingestellte erste Funktion berechnet, eine Zweite-Ableitung-Einheit 52, die eine zweite Funktion verwendet, die voreingestellt ist als eine zweite Ableitung, die eine Funktion ist, die erhalten worden ist durch Differenzieren zweiter Ordnung der ersten Funktion bezüglich des Phasensignals, um einen Wert der zweiten Funktion gemäß dem Phasensignal als ein Differential-zweiter-Ordnung-Basissignal zu berechnen, eine Korrekturwert-Berechnungseinheit 53, die einen ersten Befehlkorrekturwert zum Korrigieren des Motorbewegungsbefehls berechnet durch Verwenden eines Produktes eines Quadratwertes der Phasengeschwindigkeit, des Differential-zweiter-Ordnung-Basissignals und einer ersten Konstanten, und eine Korrektwert-Additionseinheit 54A, die den Motorbewegungsbefehl auf Grundlage eines addierten Wertes des ersten Befehlkorrekturwertes und des Maschinenbewegungsbefehls berechnet.