机器人系统、液体移送控制装置、方法及药剂制造方法

摘要

本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统具备：多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及控制装置，其以操纵药水瓶及注射器的方式控制多关节机器人的动作，并且控制注射器驱动装置的动作。控制装置构成为执行如下控制：以向药水瓶的盖穿刺注射器的针的方式使多关节机器人进行动作的第一控制；在进行第一控制之后，以拉拽柱塞并通过针吸入药水瓶内的液体的方式使注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及在进行第一控制之后，以改变药水瓶及注射器中的至少一者的姿态而使针相对于药水瓶的盖倾斜的方式使多关节机器人进行动作的第三控制。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具备：多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及控制装置，其以操纵积存液体的容器及所述注射器的方式控制所述多关节机器人的动作，并且控制所述注射器驱动装置的动作，所述控制装置构成为执行如下控制：以向所述容器的盖部穿刺所述注射器的所述针的方式使所述多关节机器人进行动作的第一控制；在进行所述第一控制之后，以拉拽所述柱塞并通过所述针吸入所述容器内的液体的方式使所述注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及在进行所述第一控制之后，以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态而使所述针相对于所述容器的所述盖部倾斜的方式使所述多关节机器人进行动作的第三控制。