机器人腰臂一体化同步双驱机构及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人腰臂一体化同步双驱机构。该机构的输出轴上设有输出轴圆锥齿轮，该圆锥齿轮同时啮合第一、第二双联圆锥齿轮，而第一、第二双联圆锥齿轮分别被第一、第二驱动电机驱动，从而通过控制第一、第二双联圆锥齿轮不同的转速及转向能够实现输出轴三种工作方式，大大减小了控制一个关节的单个驱动电机所需的功率，该机构结构设计紧凑、传动灵活可靠、制造生产成本较低。

主权项

一种机器人腰臂一体化同步双驱机构，其特征在于：包括支承轴、自支承轴垂直延伸的阶梯轴、安装于阶梯轴上并垂直支承轴延伸的输出轴、第一双联圆锥齿轮、第二双联圆锥齿轮、与第一双联圆锥齿轮配合的第一单圆锥齿轮、与第二双联圆锥齿轮配合的第二单圆锥齿轮、驱动第一单圆锥齿轮的第一驱动电机、驱动第二单圆锥齿轮的第二驱动电机；所述输出轴上设有同时与第一双联圆锥齿轮及第二双联圆锥齿轮啮合的输出轴圆锥齿轮；所述输出轴围绕阶梯轴轴线转动；所述第一双联圆锥齿轮及第二双联圆锥齿轮均安装于支承轴上并绕支承轴转动，第一双联圆锥齿轮连接输出轴圆锥齿轮及第一单圆锥齿轮，第二双联圆锥齿轮连接输出轴圆锥齿轮及第二单圆锥齿轮；还包括套筒，所述套筒的一端收容并固定输出轴另一端收容阶梯轴，所述阶梯轴与套筒间设有轴承；所述第一双联圆锥齿轮及第二双联圆锥齿轮以输出轴圆锥齿轮旋转轴线对称的设置于输出轴圆锥齿轮两侧。