焊炬检测装置和焊接机器人系统

摘要

本发明提供焊炬检测装置和焊接机器人系统。焊炬检测装置具备：摄像部，其从多个方向拍摄焊炬和焊丝来获取图像信号；图像识别部，其基于获取到的图像信号来识别焊丝图像和焊炬图像；设定部，其在识别出的焊丝图像上设定与焊丝瞄准位置对应的目标点；位置检测部，其基于识别出的焊丝图像来检测目标点在三维空间中的位置；以及倾斜度检测部，其基于识别出的焊炬图像来检测焊炬在三维空间中的倾斜度。

主权项

一种焊炬检测装置，其特征在于，具备：摄像部，其从多个方向拍摄焊炬和焊丝来获取上述焊炬和上述焊丝的图像信号，该焊炬安装于焊接机器人的臂顶端部，从该焊炬送出该焊丝；图像识别部，其基于由上述摄像部获取到的图像信号来识别表示从上述多个方向观察到的上述焊丝的多个焊丝图像和表示从上述多个方向观察到的上述焊炬的多个焊炬图像；设定部，其在由上述图像识别部识别出的上述多个焊丝图像上设定与上述焊丝的瞄准位置对应的目标点；位置检测部，其基于由上述图像识别部识别出的上述多个焊丝图像来检测上述目标点在三维空间中的位置；以及倾斜度检测部，其基于由上述图像识别部识别出的上述多个焊炬图像来检测上述焊炬在三维空间中的倾斜度。