一种图像型火灾探测器的火焰快速定位方法及装置

摘要

本发明提供了一种图像型火灾探测器的火焰快速定位方法，该方法包括：根据参考点的图像坐标和空间坐标，获取目标点在y方向上图像坐标对应的空间坐标；根据参考点的图像坐标和空间坐标，获取目标点在x方向上图像坐标对应的空间坐标；根据获取的目标点分别在y方向、x方向上图像坐标对应的空间坐标，输出空间坐标。

主权项

一种图像型火灾探测器的火焰快速定位方法，该方法包括：第一步骤，根据参考点的图像坐标和空间坐标，获取目标点在y方向上图像坐标对应的空间坐标；第二步骤，根据参考点的图像坐标和空间坐标，获取目标点在x方向上图像坐标对应的空间坐标；第三步骤，根据获取的目标点分别在y方向、x方向上图像坐标对应的空间坐标，输出空间坐标；所述第一步骤包括：步骤a：设定b₀的初始值为h_r/2，h_r为图像的像素高度，参考点的图像坐标为(x₁,y₁)、(x₂,y₂)…(x_m,y_m)，其对应的空间坐标为(X₁,Y₂)、(X₂,Y₂)…(X_m,Y_m)，m为参考点的个数，m∈[4，6]；步骤b：根据b₀分别获取k、c，其公式如下：$\begin{array}{c}k=\frac{\frac{1}{m}\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}\frac{1}{b_0-y_i}\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}{Y}_i-\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}\frac{Y_i}{b_0-y_i}}{\frac{1}{m}{\left(\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}\frac{1}{b_0-y_i}\right)}^2-\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}{\left(\frac{1}{b_0-y_i}\right)}^2}\\ c=\frac{1}{m}(k\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}\frac{1}{b_0-y_i}-\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}{y}_i)\end{array}$并根据获取的k、c，获取b，其公式如下：$b=\frac{k}{Y_i+c}+y_i$步骤c：计算b与b₀的差值diff_b，即diff_b＝|b‑b₀|，如果diff_b＞T_b，则对b₀进行调整，并转入步骤b，如果diff_b≤T_b，则输出b、k、c，并转入步骤d；其中对b₀进行调整具体如下：如果b＞b₀，则b₀＝b₀+1，如果b＜b₀，则b₀＝b₀‑1；T_b∈[2mm，20mm]；步骤d：根据b、k、c，获取在y方向上图像坐标对应的空间坐标，其公式如下：$Y_j=\frac{k}{b-y_j}-c$其中，y_j为目标点在y方向上的图像坐标，Y_j为目标点在y方向上的空间坐标；所述第二步骤包括：步骤e：根据参考点的图像坐标为(x₁,y₁)、(x₂,y₂)…(x_m,y_m)，其对应的空间坐标为(X₁,Y₂)、(X₂,Y₂)…(X_m,Y_m)，m∈[4，6]，第一步骤中步骤c获取的b，以及图像中心点的x坐标V，获取λ、ω，其公式如下：$\begin{array}{c}\lambda =\frac{\frac{1}{m}\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}\frac{x_i-V}{b-y_i}\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}{X}_i-\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}{X}_i\frac{x_i-V}{b-y_i}}{\frac{1}{m}{\left(\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}\frac{x_i-V}{b-y_i}\right)}^2-\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}{\left(\frac{x_i-V}{b-y_i}\right)}^2}\\ \omega =\frac{1}{m}\underset{i=1}{\overset{m}{\Sigma }}(X_i-\frac{\lambda (x_i-V)}{b-y_i})\end{array}$步骤f：根据b、λ、ω，获取在x方向上图像坐标对应的空间坐标，其公式如下：$X_j=(x_j-V)*\frac{\lambda }{b-y_j}+\omega$其中，x_j为目标点在x方向上的图像坐标，y_j为目标点在y方向上的图像坐标，X_j为目标点在x方向上的空间坐标。