一种完全解耦三移一转空间并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种完全解耦三移一转空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、转动副19为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。

主权项

一种完全解耦三移一转空间并联机器人机构，它包括定平台1、动平台7和四条支链组成；第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19组成；这种并联机构结构紧凑、控制简单、刚性好。