一种轨迹搜寻方法和系统

摘要

本发明公开一种轨迹搜寻方法和系统，其中方法包括如下步骤：区分机动设备当前所属的驾驶环境为结构化区域还是非结构化区域；根据不同的驾驶环境生成不同的运动轨迹。本发明对轨迹搜寻的效果好，使得机动设备的控制能达到较好的效果。

主权项

一种轨迹搜寻方法，其特征在于，包括如下步骤：区分机动设备当前所属的驾驶环境为结构化区域还是非结构化区域，所述结构化区域包括具有车道的道路；根据不同的驾驶环境生成不同的运动轨迹，所述生成运动轨迹具体包括：生成一条平滑的沿车道中线的运动轨迹；调整不同的机动设备控制参数，根据不同的机动设备控制参数算出多条接近运动轨迹的备选轨迹；选择最佳的备选轨迹；输出最佳的备选轨迹对应的机动设备控制参数实现对机动设备控制。