一种含两pprrr闭环子链的并联机构

摘要

本发明涉及一种含两pprrr闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含两pprrr闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链，其特征在于：所述第一五杆机构闭环子链由第一主动杆、第一主动滑块、第一连杆、第二连杆及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一主动杆一端通过第一移动副连接到第一立柱上，第一主动杆另一端通过第二移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一主动滑块连接，第一主动滑块另一端通过第三移动副与第一立柱连接，所述第二五杆机构闭环子链由第二主动杆、第二主动滑块、第三连杆、第四连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第四转动副与机架相连，第二主动杆一端通过第四移动副连接到第二立柱上，第二主动杆另一端通过第五移动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第二主动滑块连接，第二主动滑块另一端通过第六移动副与第二立柱连接，所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰及动平台连接而成，第一虎克铰通过第二转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第七转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第五转动副与第三连杆连接，第二虎克铰通过第八转动副与动平台连接。