发明名称 |
一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法 |
摘要 |
本发明提供一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法,具体过程为:步骤一,判断系统模型是否满足预设条件,若满足,则进入步骤二,否则结束该方法;步骤二,构建系统广义输出矩阵E;步骤三,利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δ<sub>i</sub>;步骤四、根据耦合向量δ<sub>i</sub>构建系统输出的线性耦合;基于所述线性耦合,利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计,将估计的结果记为<img file="DDA0000715466320000011.GIF" wi="81" he="78" />步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果<img file="DDA0000715466320000012.GIF" wi="46" he="77" />带入到标准Kalman滤波器中,获得滤波结果。本发明方法可以实现过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波。 |
申请公布号 |
CN104868876A |
申请公布日期 |
2015.08.26 |
申请号 |
CN201510239254.3 |
申请日期 |
2015.05.12 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
肖烜;梁源;付梦印;邓志红;王博 |
分类号 |
H03H21/00(2006.01)I |
主分类号 |
H03H21/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京理工大学专利中心 11120 |
代理人 |
刘芳;仇蕾安 |
主权项 |
一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法,其特征在,具体过程为:步骤一,判断系统模型是否满足预设条件,若满足,则进入步骤二,否则结束该方法;所述预设条件为:<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mi>rank</mi><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msup><mi>H</mi><mi>T</mi></msup></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><msup><mi>H</mi><mi>T</mi></msup></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><mi>rank</mi><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msup><mi>H</mi><mi>T</mi></msup></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><msup><mi>A</mi><mi>T</mi></msup><msub><mi>η</mi><mi>i</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><msup><mi>H</mi><mi>T</mi></msup></mtd><mtd><msub><mi>η</mi><mi>i</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>]]></math><img file="FDA0000715466290000011.GIF" wi="870" he="172" /></maths><img file="FDA0000715466290000012.GIF" wi="915" he="191" />其中,rank[]代表矩阵的秩,A为系统状态转移矩阵,H为系统观测矩阵,m为系统状态变量的个数;步骤二,构建系统广义输出矩阵E;步骤三,利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δ<sub>i</sub>;步骤四、根据耦合向量δ<sub>i</sub>构建系统输出的线性耦合;基于所述线性耦合,利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计,将估计的结果记为<img file="FDA0000715466290000016.GIF" wi="79" he="82" />步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果<img file="FDA0000715466290000017.GIF" wi="50" he="81" />带入到标准Kalman滤波器中,获得滤波结果。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |