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<p>본 발명은, 배관의 내부에서 이동 가능하도록 형성되는 검사로봇에 전선을 공급하는 권선기에 있어서, 상기 권선기는, 전원을 인가받아 회전되는 모터, 상기 검사로봇에 전기적으로 연결되는 상기 전선을 감거나 풀도록 상기 모터의 축에 연결되어 회전되는 릴(reel), 상기 전선의 장력을 측정하는 장력측정부, 및 상기 전선의 꼬임을 방지하기 위하여 상기 전선의 장력을 유지시키도록 상기 장력측정부에서 측정된 장력의 값을 근거로 상기 모터의 토크를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 권선기를 제공한다.</p> |
