发明名称 |
一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂 |
摘要 |
本发明公开了一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂。其包含电机驱动云台、气动肌肉(PAM)仿生肘关节、形状记忆合金(SMA)仿生腕关节以及IPMC仿生手。其中肩关节有2个旋转自由度;肘关节有3个旋转自由度;腕关节有2个旋转自由度;仿生手含有4根手指,有11个自由度,故机械臂共有18个自由度。云台与肘关节通过轴连接,肘关节与腕关节通过3根螺栓固连,腕关节与仿生手通过螺纹固连。该机械臂相较同规格电机驱动机械臂具有结构简单、功率密度比高、安全性好、柔顺性强等优点,通过模仿人体上肢骨骼-肌肉系统,使得该机械臂拥有更好的灵活性及仿生学特征。本发明可被广泛应用于家庭服务、康复医疗、排险救援以及物资搬运等领域中。 |
申请公布号 |
CN104842345A |
申请公布日期 |
2015.08.19 |
申请号 |
CN201510311779.3 |
申请日期 |
2015.06.10 |
申请人 |
东北大学 |
发明人 |
郝丽娜;杨辉;陈洋;赵亮亮 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I;B25J15/10(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂,仿人手臂由云台、PAM仿生肘关节、SMA仿生腕关节以及IPMC仿生手组成;其中PAM仿生肘关节的固定平台,通过轴与云台上部相连;仿生肘关节运动平台与腕关节手腕支架之间通过螺栓固连在一起;SMA仿生腕关节运动平台通过螺纹与IPMC仿生手手掌内侧板固连在一起。 |
地址 |
110819 辽宁省沈阳市和平区文化路三巷11号 |