多关节型臂机器人及其控制方法

摘要

多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。

主权项

一种多关节型臂机器人，包括：支承部，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部，所述第一臂部的一端经由第一关节部以能够绕横摆轴旋转的方式与所述支承部连结，在所述第一臂部的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部；第二臂部，所述第二臂部的一端经由第三关节部以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与所述第一臂部的另一端连结；第三臂部，所述第三臂部的一端经由第四关节部以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与所述第二臂部的另一端连结；末端操纵部，所述末端操纵部经由第五关节部以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与所述第三臂部的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别使所述第一至第四关节部旋转，并且使所述支承部伸缩；其特征在于，还包括：控制部，所述控制部以如下方式进行所述第一至第四关节部的驱动部的驱动控制：当以低驱动力驱动所述第一臂部、所述第二臂部、以及所述第三臂部时，将臂切换为使所述第一臂部、所述第二臂部、以及所述第三臂部仅在水平面内旋转的SCARA模式，当使所述第二臂部和所述第三臂部在铅垂方向上大范围移动时，将臂切换为使所述第二臂部和所述第三臂部仅在铅垂面内旋转的垂直模式。