超柔性机器人关节

摘要

一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，关节包括磁致超柔性驱动器，磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，后杆内安装驱动电机，驱动电机的输出轴与主动转子的主动轴连接，从动转子与主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有动密封件，动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，执行机构的上端与前杆连接。本实用新型提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的超柔性机器人关节。

主权项

一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，其特征在于：所述关节包括磁致超柔性驱动器，所述磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，所述后杆内安装驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，所述执行机构的上端与所述前杆连接。